Bernhard´s kleine Roboter
Homepage |
|
Der Roboterarm ist in Ruheposition und erlaubt der
Kamera freie Sicht auf das Objekt.
Der Laserstrich ist sichtbar auf dem Objekt.
Das Objekt ist erfasst, die Winkel der Gelenke berechnet.
Zuerst werden die Gelenke gefahren, die nach oben laufen müssen.
Hintergrund:
Nach unten fahren benötigt weniger
Kraft
dadurch ist diese Bewegung schneller
der Arm könnte sich vorübergehend
in den Boden bohren
Schultergelenk ist auf Zielstellung
Ellbogengelenk fährt runter
Auch Ellbogen hat Zielstellung erreicht
Voila, die Zange umfasst das Objekt
Zugegriffen
Objekt weggehoben
Hier die C-Control II.
Links daneben die Platine mit den Motortreibern.
Die Treiber selbst sind unten bestückt, deshalb sieht die Platine
etwas leer aus.
Die Platine zur Auswertung des Kamerasignals.
Copyright 1996-1999 by Namo Interactive Inc.
All Rights Reserved.
|